模糊逻辑及神经网络动态摩擦和死区补偿的机器人滑模变控制

针对机器人中存在非线性不确性项LuGre动态摩擦和非对称死区的问题,提出采用模糊RBF神经网络及模糊逻辑分别对动态摩擦及死区进行补偿,且实时、自适应训练非线性动态摩擦项及非对称死区项的参数,实现对实际机器人系统准确再现的滑模变鲁棒控制算法,并论证了该算法的Lyapunov稳定性。通过在2自由度机器人上的仿真,证明该算法提高了机器人轨迹跟踪精度、控制力矩及摩擦力矩两者的稳定性。同时发现了该机器人控制力矩的脉冲式补偿误差、摩擦模型中存在类菱形吸引子、缺乏死区补偿将导致控制系统极限环振荡等非线性动力学现象,以及死区逆模型中ε的估计对系统的精度有决定性作用。     

基于Voronoi图的无线传感器网络节点定位改进算法

在基于Voronoi图的定位算法中,因使用了接收到锚节点的接收信号强度(RSSI)而影响定位精确性.本文对Voronoi图定位算法进行改进,修正了RSSI的大小顺序,充分利用了收到的锚节点信息,实现了减少Voronoi区域交集为空的可能性,增加了定位精确性,使该算法可以适用于非视距、anchor节点稀少的环境.     

复杂网络的社团结构发现

社团结构是复杂网络的一个重要拓扑特征,社团结构发现是研究复杂网络的一个基础性问题,近十年来得到了广泛的关注。本文概要了非重叠社团发现的典型算法,较全面地归纳分析了重叠社团发现算法。并指出了社团发现研究尚存在的一些问题和进一步的研究方向。     

基于多子网复合复杂网络的微博网络特性研究

微博是一个复杂的信息传播系统,其中微博用户之间构成复杂的关系。本文根据复杂网络性质以及邵峰晶教授提出的多子网复合复杂网络模型,构建了微博信息传播的复合网络,分析了微博传播特性以及通过网络的退缩运算得到不同用户类型的复杂网络子网。分析了微博复合网及其子网的网络结构,得出微博复合网以及子网的特性。     

无线多媒体传感器网络的关键技术研究进展

本文从网络传输层面综述了无线多媒体传感器网络的总体架构、节点的硬件组成和网络协议栈架构,并对影响其实用化的最关键技术低延时和低能耗网络设计技术做了介绍。在此基础上给出了关键网络传输技术在未来实现突破的方向,即低延时的实时MAC技术,低延时、低能耗的路由关键技术,多媒体信息安全技术,面向多核和众核的多媒体终端设备的研制和多模态软件构件技术的研究以及高压缩比的多媒体信息流压缩编码技术等等。     

处理广西工学院选课系统前台网络阻塞与后台实时数据的方法

从网络规划和服务器群集搭建两个方面阐述广西工学院选课系统在处理"网络瓶颈"中一些做法。合理的网络规划,合理的NLB和MSCS群集服务器,合理的RAID存储方式,能较好地缓解广西工学院学选课系统前台网络阻塞与后台实时数据处理之间的矛盾。     

无线传感器网络中DV-Hop定位算法的改进

通过分析DV-Hop算法定位过程误差产生的主要原因,在限制节点间跳数、校正相同跳数的节点之间的跳距和循环升级等3个方面进行改进,并对改进算法进行仿真实验,结果表明:在相同的环境下,本文提出的改进算法能显著提高节点定位精度和覆盖率.     

Visualization of Biomolecular Networks’ Comparison on Cytoscape

Similarities and dissimilarities between biomolecular networks cannot be intuitively recognized even after the development of several comparison algorithms because of the lack of visualization tools. In this paper, an integrated tool kit named Biomolecular Network Match（BNMatch） is designed and developed based on Cytoscape—a popular and open-source tool for analyzing and visualizing networks. BNMatch integrates the comparison of the outputs of algorithms used for processing biomolecular networks and expresses the matching data between them by defining similar vertices and links with similar attributes. Moreover, in order to maintain consistency, their counterparts in other networks change when the nodes and edges in one of the compared networks are changed. It becomes easy for users to analyze similar networks by invoking comparison algorithms and visualizing the matching data between the networks using BNMatch.     

基于扇形区域的无线传感器网络位置隐私保护

传统的无线传感器网络位置隐私保护算法没有很好地实现安全性与网络能耗之间的均衡.为了解决这个问题,提出了一种基于扇形区域的随机中继节点路由算法,通过调整扇形区域的大小来控制路由路径的范围,并采用随机选取扇形子区域作为下一跳路由节点可选区域的机制来实现源节点的位置隐私保护.仿真实验结果表明,与幻影路由等其他路由算法相比,所提的路由算法可以在不影响数据投递率的前提下,有效地保护源节点的位置隐私,网络能耗较少.同时,该算法具有较好的灵活性,用户可根据实际需求设置高安全性或低能耗模式.